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๋กœ๋ณดํ‹ฑ์Šค

๋กœ๋ณดํ‹ฑ์Šค 2025. 1. 8. Isaac Sim์—์„œ Nav2๋กœ ์ž์œจ์ฃผํ–‰ ํ…Œ์ŠคํŠธ ๋ชฉ์ฐจhttps://docs.nav2.org/getting_started/index.html#installation Nav2 Getting StartedInstallation1. ROS 2 ๋ฐ”์ด๋„ˆ๋ฆฌ ํŒจํ‚ค์ง€ ์„ค์น˜2. Nav2 ํŒจํ‚ค์ง€๋ฅผ ์„ค์น˜ ( ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉ ์ค‘์ธ ROS 2 ๋ฐฐํฌํŒ์— ๋งž๊ฒŒ ๊ต์ฒดํ•˜๋ฉด ๋œ๋‹ค. ์˜ˆ - foxy, humble ๋“ฑ )sudo apt install ros--navigation2 sudo apt install ros--nav2-bringup 3. Gazebo์šฉ Turtlebot ํŒจํ‚ค์ง€ ์„ค์น˜๐Ÿ’กGazebo๋ž€?๋กœ๋ด‡ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜์„ ์œ„ํ•œ ์˜คํ”ˆ ์†Œ์Šค ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด. ์‹ค์ œ ๋กœ๋ด‡ ํ•˜๋“œ์›จ์–ด ์—†์ด๋„ ๊ฐ€์ƒ ํ™˜๊ฒฝ์—์„œ ๋กœ๋ด‡์˜ ์›€์ง์ž„, ์„ผ์„œ, ํ™˜๊ฒฝ ์ƒํ˜ธ์ž‘์šฉ ๋“ฑ์„ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๊ฒŒ ํ•ด์ค€๋‹ค.Gazebo์˜ ์ฃผ์š” ํŠน์ง•- ๋ฌผ๋ฆฌ ..
๋กœ๋ณดํ‹ฑ์Šค 2025. 1. 8. Installing ROS2 humble [Ubuntu 22.04] ROS์™€ ROS 2ROS 2 Foxy๋Š” ๋” ์ด์ƒ ํ…Œ์ŠคํŠธ๋˜๊ฑฐ๋‚˜ ์ง€์›๋˜์ง€ ์•Š๋Š”๋‹ค. ์ด๋กœ ์ธํ•ด ROS 2 Foxy๋ฅผ Isaac Sim 4.2 ์ด์ƒ๊ณผ ํ•จ๊ป˜ ์‚ฌ์šฉํ•  ๊ฒฝ์šฐ ์ž ์žฌ์ ์ธ ๋ฌธ์ œ๊ฐ€ ๋ฐœ์ƒํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋‹ค.Omniverse Isaac Sim์—์„œ ์ƒ์„ฑ๋œ ํ•ฉ์„ฑ ๋ฐ์ดํ„ฐ๋ฅผ ์ถ”์ถœํ•˜๊ณ  ์กฐ์ž‘ํ•˜๊ณ  ์ด๋ฅผ ROS ์• ํ”Œ๋ฆฌ์ผ€์ด์…˜์— ๊ฒŒ์‹œํ•˜๋Š” ๊ณผ์ •Isaac Sim์—์„œ ROS/ROS2 Bridge๋ฅผ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•˜๊ณ  ์‹คํ–‰ํ•˜๋Š” ์›Œํฌํ”Œ๋กœ๊ฐ€ ์ตœ์‹  Isaac Sim ๋ฆด๋ฆฌ์Šค์—์„œ ๋ณ€๊ฒฝ๋˜์—ˆ๋‹ค.⇒ ๋‚˜๋Š” Ubuntu 22.04 ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉ์ค‘์ด๋ฏ€๋กœ ROS 2์˜ Humble ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•  ๊ฒƒ์ด๋‹ค.  ๐Ÿ’กIsaac Sim ROS Bridge๋ž€?Isaac Sim๊ณผ ROS (Robot Operating System) ์‹œ์Šคํ…œ ๊ฐ„์˜ ์—ฐ๊ฒฐ์„ ์ œ๊ณต์ด ๋ธŒ๋ฆฌ์ง€๋Š” Isaac Sim์˜ ์‹œ๋ฎฌ๋ ˆ์ด์…˜..
๋กœ๋ณดํ‹ฑ์Šค 2025. 1. 8. Running Isaac Lab in the Cloud ๊ฐœ์š”์šฐ์—ฐ์ฐฎ๊ฒŒ ๋™์•„๋ฆฌ ๋‚ด์—์„œ ํ‰์†Œ ๊ด€์‹ฌ์žˆ๋˜ ๋žฉ์‹ค ๊ต์ˆ˜๋‹˜๊ป˜์„œ ์ธํ„ด์„ ๋ชจ์ง‘ํ•œ๋‹ค๋Š” ๊ณต๊ณ ๋ฅผ ๋ณด์•˜๋‹ค. ์ด์— ๋‚˜๋Š” ์ง€์›ํ•˜์˜€๊ณ  'Isaac Sim ์„ ํ™œ์šฉํ•œ ๋ชจ๋ฐ”์ผ ์ž์œจ ์ฃผํ–‰ ๋กœ๋ด‡' ์„ ๊ฐ„๋‹จํ•˜๊ฒŒ ๋งŒ๋“ค์–ด๋ณด๊ณ  ๋‹ค์‹œ ์—ฐ๋ฝ์„ ์ฃผ๋ฉด ์ข‹๊ฒ ๋‹ค๋Š” ๋‹ต์‹ ์„ ๋ฐ›์•˜๋‹ค.๊ทธ๋Ÿฌ๋‚˜ Isaac Sim ์€ ๊ต‰์žฅํžˆ ๋†’์€ ์‚ฌ์–‘์˜ GPU, RAM ์„ ํ•„์š”๋กœ ํ–ˆ๊ณ  ๊ทธ๋Ÿฌํ•œ ์ปดํ“จํ„ฐ๋ฅผ ์ œ๊ณตํ•˜๋Š” ์‹ค์Šต ๊ณต๊ฐ„์„ ์ฐพ๊ธฐ๊ฐ€ ํž˜๋“ค์—ˆ๋‹ค.์ด์— ๊ณต์‹ ๋ฌธ์„œ๋ฅผ ์‚ดํ”ผ์–ด Cloud ์—์„œ Isaac sim ์„ ๋ฐฐํฌํ•˜๊ณ (ํด๋ผ์šฐ๋“œ์—์„œ ์—ฐ์‚ฐ ์ฒ˜๋ฆฌ) ์˜จ๋ผ์ธ์œผ๋กœ ํ™”๋ฉด์„ streaming ํ•ด์ฃผ๋Š” ๊ธฐ์ˆ ์ด ์žˆ๋‹ค๋Š” ๊ฒƒ์„ ์•Œ์•˜๋‹ค.์ฒ˜์Œ์—๋Š” IssacLab Automator ๊ฐ€ ์ œ๊ณตํ•ด์ฃผ๋Š” ์„œ๋น„์Šค ๋ฒ”์œ„์— ๋Œ€ํ•ด ํ˜ผ๋™์ด ์žˆ์—ˆ๋Š”๋ฐ, ์•„์˜ˆ ํด๋ผ์šฐ๋“œ ์ธ์Šคํ„ด์Šค๋ฅผ ํ•œ๋Œ€ ๋นŒ๋ ค์„œ ์›๊ฒฉ ํด๋ผ์ด์–ธํŠธ์—์„œ Isaac Sim ์„ ์กฐ์ž‘ํ• ..

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