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로보틱스 Isaac Sim에서 Nav2로 자율주행 테스트 목차https://docs.nav2.org/getting_started/index.html#installation Nav2 Getting StartedInstallation1. ROS 2 바이너리 패키지 설치2. Nav2 패키지를 설치 ( 를 사용 중인 ROS 2 배포판에 맞게 교체하면 된다. 예 - foxy, humble 등 )sudo apt install ros--navigation2 sudo apt install ros--nav2-bringup 3. Gazebo용 Turtlebot 패키지 설치💡Gazebo란?로봇 시뮬레이션을 위한 오픈 소스 소프트웨어. 실제 로봇 하드웨어 없이도 가상 환경에서 로봇의 움직임, 센서, 환경 상호작용 등을 시뮬레이션할 수 있게 해준다.Gazebo의 주요 특징- 물리 ..
카테고리 없음 ROS2 메시지를 통한 TurtleBot 구동 URDF 가져오기: TurtlebotOmniverse Isaac Sim에는 ROS와 ROS2 브리지, URDF 임포터 등 ROS 시스템과의 통합을 용이하게 하는 여러 도구가 있다. 본 예제에서는 Isaac Sim에서 Turtlebot3 를 설정 하고 운전할 수 있도록 설정할 것이다.💡필수 조건ROS2를 사용할 수 있고, ROS2 확장이 활성화되고, 필요한 환경 변수가 설정되도록 ROS 및 ROS 2 설치를 완료ROS 작업 공간에 대한 기본적인 이해.Isaac Environments에 접속하기 위해 Nucleus를 다운로드TurtleBot URDF 가져오기이 튜토리얼에서는 TurtleBot3의 URDF 모델을 Isaac Sim 환경에 가져오는 과정을 다룬다. URDF(Universal Robot Desc..
로보틱스 Installing ROS2 humble [Ubuntu 22.04] ROS와 ROS 2ROS 2 Foxy는 더 이상 테스트되거나 지원되지 않는다. 이로 인해 ROS 2 Foxy를 Isaac Sim 4.2 이상과 함께 사용할 경우 잠재적인 문제가 발생할 수 있다.Omniverse Isaac Sim에서 생성된 합성 데이터를 추출하고 조작하고 이를 ROS 애플리케이션에 게시하는 과정Isaac Sim에서 ROS/ROS2 Bridge를 활성화하고 실행하는 워크플로가 최신 Isaac Sim 릴리스에서 변경되었다.⇒ 나는 Ubuntu 22.04 를 사용중이므로 ROS 2의 Humble 를 설치할 것이다. 💡Isaac Sim ROS Bridge란?Isaac Sim과 ROS (Robot Operating System) 시스템 간의 연결을 제공이 브리지는 Isaac Sim의 시뮬레이션..
로보틱스 Running Isaac Lab in the Cloud 개요우연찮게 동아리 내에서 평소 관심있던 랩실 교수님께서 인턴을 모집한다는 공고를 보았다. 이에 나는 지원하였고 'Isaac Sim 을 활용한 모바일 자율 주행 로봇' 을 간단하게 만들어보고 다시 연락을 주면 좋겠다는 답신을 받았다.그러나 Isaac Sim 은 굉장히 높은 사양의 GPU, RAM 을 필요로 했고 그러한 컴퓨터를 제공하는 실습 공간을 찾기가 힘들었다.이에 공식 문서를 살피어 Cloud 에서 Isaac sim 을 배포하고(클라우드에서 연산 처리) 온라인으로 화면을 streaming 해주는 기술이 있다는 것을 알았다.처음에는 IssacLab Automator 가 제공해주는 서비스 범위에 대해 혼동이 있었는데, 아예 클라우드 인스턴스를 한대 빌려서 원격 클라이언트에서 Isaac Sim 을 조작할..
클라우드 컴퓨팅 Serverless Discord Chatbot with AWS Lambda 개요AWS Lambda 를 이용하여 디스코드 챗봇을 만들 것이다.그 과정에서 API Gateway, Lambda function, and Amazon SNS (Simple Notification Service) 에 대한 실습 코드를 직접 작성할 것이다.기능/time : 현재 시간 보여주기/rice : 공대 식당 오늘의 메뉴 보여주기/email : 당신의 정보가 담긴 이메일 전송본격적인 개발 시작에 앞서서 developer mode 를 활성화시켜야한다.Discord UI 하단에 User Settings 버튼을 누르고 Advanced 탭에 가서 Developer Mode 를 활성화시킨다. 봇 설정하기 Discord’s Developer Portal (https://discord.com/developers/..
인공지능 [24-2] 👾 기계학습(ML) 프로젝트 : 외계 행성 찾기 👽 개요때는 바야흐로 11.4 ML 프로젝트 공지가 올라왔다! 무려 포스터 세션으로 진행되는 프로젝트였기 때문에 열심히 준비해서 멋진 발표를 하고 싶은 욕심이 있었다! 배운 것들을 종합해서 ML 을 활용한 프로젝트를 진행하면 되고,배운 것에 대한 새로운 제안을 연구(Research) 하고, 현존하는 알고리즘을 흥미로운 문제에 적용시켜본다. (Development)그리고 마지막으로 여러가지 다른 알고리즘들도 적용해가면서 다양한 성능 측정 지표(performance metrics) 에 대하여 확장 비교 연구를 진행한다. (Evaluation) 주제 선정 가이드라인 교안에 다음과 같은 프로젝트 예시들을 주셨다.Handwritten Alphabet/Digit RecognitionPredictive Stock/..
React Redux 에서 비동기 상태 변경 처리에 Redux-thunk 를 이용해야하는 이유 Redux는 기본적으로 동기적인 데이터 흐름을 다루기 위해 설계되었기 때문에, API 호출 같은 비동기 작업을 직접 처리하지 않는다.redux-thunk는 Redux에서 비동기 작업을 관리할 수 있도록 도와주는 미들웨어라고 한다. 그런데 Redux 에서 굳이 Redux-thunk 를 활용하여 비동기 상태 변경 처리를 해야하는 이유가 궁금해졌다. Redux 외부에서 API 요청을 주고 받고, 그 결과만 Redux로 보내어 상태를 업데이트 (dispatch) 해도 되는거 아닐까? 즉, 다음과 같은 코드를 작성하는 것과 비교했을 때 Redux-thunk 를 사용하는 것에 어떤 이점이 있는지 궁금해졌다.// 컴포넌트에서 비동기 요청과 상태를 로컬로 관리하는 예시const MyComponent = () =>..
인공지능 k-평균 알고리즘 (k-means clustering) 구현 K-means 클러스터링이란?주어진 데이터를 K개의 그룹으로 나누는 비지도 학습 알고리즘이다. 이 알고리즘은 군집(클러스터)의 중심을 반복적으로 업데이트하여, 각 데이터 포인트를 가장 가까운 중심(센트로이드)에 할당하는 방식으로 동작한다. 동작방식 K개의 초기 중심(centroid)을 무작위로 선택한다.각 데이터 포인트를 가장 가까운 중심에 할당한다.각 클러스터의 중심을 다시 계산한다.중심이 더 이상 변하지 않거나, 지정된 반복 횟수에 도달할 때까지 2~3 단계를 반복한다. 목표K-means 클러스터링을 구현한다. 제약조건- 두 번의 반복 동안 모든 중심점(centroids)의 위치가 1 * 10^-5 이하로 변할 경우 수렴했다고 간주한다.- K-means 클러스터링과 관련된 라이브러리는 절대 사용하지..

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